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四轴飞行器开发

  • 单片机开发
  • 2021年10月-2022年03月
案例介绍

负责实现 GPIO 模拟 IIC 的实现,MPU9250 传感器的初始化,负责采集 MPU9250

加速度和陀螺仪数据。对加速度数据进行去极值平滑处理,对陀螺仪数据 PI 补偿,利用陀

螺仪数据求解四元数。构建 PID 控制器,构建角速度差和马达输出功率 PID 内环和构建角

度和角速度外环。负责OTA升级部分的实施,保证OTA升级的复归性和用户友好性。

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    津技智创
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